基于改進(jìn)卡爾曼濾波和狀態(tài)觀測(cè)器的井下信號(hào)燈閉鎖控制

摘要： 在非煤礦山井下斜坡道運(yùn)輸過(guò)程中，由于井下UWB動(dòng)態(tài)定位精度不足、車(chē)輛定位卡采樣間隔長(zhǎng)和數(shù)據(jù)丟失等，傳統(tǒng)信號(hào)燈閉鎖控制方法效果較差。針對(duì)該問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)卡爾曼濾波和狀態(tài)觀測(cè)器的井下信號(hào)燈閉鎖控制方法。分析了基于UWB的井下車(chē)輛定位原理，給出了適合非煤礦山井下特點(diǎn)的信號(hào)燈邏輯判定方法。提出一種強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法，通過(guò)強(qiáng)跟蹤自適應(yīng)方式對(duì)卡爾曼濾波算法進(jìn)行改進(jìn)，在計(jì)算預(yù)測(cè)誤差... （共10頁(yè)）