煤礦救援機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)煤礦救援機(jī)器人采用雙向A~*算法存在搜索效率低、路徑安全性和平滑性差，及動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）融合全局路徑規(guī)劃算法存在實(shí)時(shí)尋路效率低等問(wèn)題，提出了一種基于分層平滑優(yōu)化雙向A~*引導(dǎo)DWA(HSTA~*-G-DWA)算法的煤礦救援機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。首先，將碰撞約束函數(shù)的調(diào)整機(jī)制引入雙向A~*算法中，以提高路徑規(guī)劃的安全性。其次，在雙向A~*算法的代價(jià)函數(shù)中增加歸正因子函數(shù)，防... （共10頁(yè)）