多智能體編隊加權(quán)中心點固定時間分布式跟蹤控制

摘要： 針對多智能體編隊加權(quán)中心點的目標跟蹤問題，提出一種基于滑模的固定時間收斂控制方法。每個智能體僅利用與鄰居之間有限的信息交互，通過各自的估計器實現(xiàn)對整個隊形的加權(quán)中心點位置的快速、準確估計。同時，提出一種基于狀態(tài)依賴的可變指數(shù)系數(shù)滑模函數(shù)控制方法，利用多智能體系統(tǒng)之間的相對位置作為隊形約束，解決隊形的歧義問題，并且所設計的滑模函數(shù)不存在奇異問題。估計器和控制器均能夠保證在固定時間... （共8頁）