基于濾波控制障礙函數(shù)的嚴(yán)格反饋系統(tǒng)安全控制

摘要： 針對(duì)一類(lèi)嚴(yán)格反饋系統(tǒng)的安全控制問(wèn)題,提出一種基于濾波控制障礙函數(shù)(Filtered control barrier functions,FCBF)的優(yōu)化控制方法.首先引入一階低通濾波器,構(gòu)建濾波控制障礙函數(shù).然后結(jié)合控制李雅普諾夫函數(shù)(Control Lyapunov functions, CLF)及離線(xiàn)優(yōu)化技術(shù),提出一種新穎的安全反推控制算法.與現(xiàn)有文獻(xiàn)相比,所提控制算法通過(guò)... （共13頁(yè)）