面向多到一任務(wù)交接的多機(jī)器人協(xié)作路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)的多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法處理任務(wù)形式單一、非必要損耗大等問題，本文提出一種多組多到一任務(wù)處理方式的協(xié)作動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)安全間隔路徑規(guī)劃算法(Co-DPSIPP)。首先，該算法以最小化路徑總長度為目標(biāo)，采用模擬退火、擴(kuò)散搜索等方法確定各組機(jī)器人的任務(wù)交接點(diǎn)；然后，采用改進(jìn)的安全間隔路徑規(guī)劃算法為所有機(jī)器人進(jìn)行分段路徑規(guī)劃；進(jìn)一步針對(duì)部分不合理任務(wù)交接點(diǎn)會(huì)造成區(qū)域性擁塞并導(dǎo)致求解失... （共12頁）