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3維環(huán)境下基于LVI-SAM的放射區(qū)域重建與定位框架

信息與控制 頁數(shù)： 11 2024-04-23
摘要： 核安全一直是核應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)注的焦點(diǎn)，利用攜帶核輻射探測傳感器的移動(dòng)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工探測已經(jīng)成為發(fā)展趨勢。為了解決在未知3維環(huán)境下對(duì)于表面輻射源的定位與監(jiān)測，通過使用攜帶激光雷達(dá)、相機(jī)、 IMU (inertial measurement unit)和核輻射探測傳感器的移動(dòng)機(jī)器人代替人工進(jìn)行輻射監(jiān)測，本文提出了一種基于LVI-SAM(Lidar-Visual-Inertial o... （共11頁）

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