基于自適應(yīng)混沌麻雀搜索算法的機(jī)械臂最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃

摘要： 針對機(jī)械臂關(guān)節(jié)在最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃過程中存在的效率低下和穩(wěn)定性不佳的問題，提出一種基于自適應(yīng)混沌麻雀搜索算法的最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃策略。首先在軌跡規(guī)劃過程中，以各段時(shí)間的時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)，以各個(gè)關(guān)節(jié)的角度、角速度、角加速度作為約束條件，使用4-5-4多項(xiàng)式插值算法對軌跡點(diǎn)進(jìn)行擬合；其次在傳統(tǒng)麻雀搜索算法中引入Tent透鏡反向成像策略、自適應(yīng)權(quán)重策略和柯西變異策略，提高了算法的收斂精度和... （共11頁）