基于隨機重啟的機器人高斯過程運動規(guī)劃

摘要： 針對高斯路徑運動規(guī)劃(GPMP2)算法應用于移動機器人時，在復雜障礙物環(huán)境中易陷入局部最優(yōu)和避障性能不佳的問題，提出一種基于隨機重啟和避障改進的(GPMP2-SROAI)方法。首先，引入?yún)f(xié)變哈密爾頓優(yōu)化(CHOMP)算法中的隨機重啟機制對軌跡施加擾動，使其跳出局部最優(yōu)，提高軌跡優(yōu)化的效率和魯棒性；隨后，引入基于障礙函數(shù)的模型預測控制(MPC-CBF)方法，在優(yōu)化過程中通過預測機... （共8頁）