輪式移動工業(yè)機器人非奇異終端滑模軌跡跟蹤控制

摘要： 針對輪式移動工業(yè)機器人內(nèi)、外擾動帶來的不確定性對軌跡跟蹤精度的影響，提出了一種非奇異終端滑模軌跡跟蹤控制方法。首先建立了輪式移動工業(yè)機器人的動力學模型和軌跡跟蹤誤差模型；然后設計了擴張狀態(tài)觀測器來估計系統(tǒng)中的不確定性，并設計了非奇異終端滑?？刂坡?，通過對不確定性實時補償，來抑制內(nèi)、外擾動對控制系統(tǒng)的影響，實現(xiàn)了輪式移動工業(yè)機器人運動軌跡的高精度控制；最后利用Lyapunov理論... （共8頁）