基于改進蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 目的 針對傳統(tǒng)蟻群算法在全局搜索效率低、易陷入局部最優(yōu)和局部路徑不合理等問題，提出一種融合人工勢場的蟻群路徑規(guī)劃算法。方法 首先，通過引入人工勢場目標方向因子來增強目標方向的引導作用，從而提高搜索效率；然后，考慮路徑質(zhì)量和路徑長度，提出新的信息素更新策略，從而得到最優(yōu)解；最后，該算法利用三角修剪法對規(guī)劃路徑進行平滑處理，提高機器人的運行平穩(wěn)性和安全性。結果 在相同地圖中，筆者所... （共11頁）