基于幾何法的三自由度平面并聯機器人的Hunt奇異研究

摘要： 首先，以3條支鏈直線交于同一點為判定準則，推導機器人的Hunt奇異曲面方程。研究發(fā)現，3-轉動副移動副轉動副（Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,RPR）平面并聯機器人的Hunt奇異曲面方程與運用雅可比代數法得到的輸出奇異曲面方程完全相同，即兩曲面重合。其次，辨識出該機器人4類較常見的Hunt奇異位形，并將它們的奇異軌跡描... （共9頁）