煤礦井下移動機器人激光標靶定位方法研究

摘要： 針對煤礦井下巷道中移動機器人受環(huán)境影響，位姿感知難、定位精度低等難題，提出了一種以激光標靶作為定位基準的移動機器人精確定位方法。根據(jù)巷道環(huán)境特征與激光追蹤檢測原理，提出激光標靶網(wǎng)絡分布式部署策略，構建基于激光標靶網(wǎng)絡與激光追蹤器的機身定位檢測平臺；依據(jù)已知巷道空間信息與激光標靶位置信息，構建巷道坐標系及位置信息數(shù)據(jù)庫并內(nèi)置于激光標靶，利用定位檢測平臺解算激光標靶在激光發(fā)射器坐標... （共14頁）

煤礦井下移動機器人定位激光標靶EPnPLevenberg–Marquardt(L-M)算法