欠驅(qū)動(dòng)AUV分布式事件觸發(fā)固定時(shí)間三維編隊(duì)控制

摘要： 針對(duì)具有不確定動(dòng)態(tài)和未知時(shí)變海洋環(huán)境擾動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)自主水下機(jī)器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一種基于事件觸發(fā)通信機(jī)制的分布式固定時(shí)間三維編隊(duì)控制方案.首先設(shè)計(jì)一種固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器估計(jì)AUV不確定動(dòng)態(tài)和未知時(shí)變海洋環(huán)境擾動(dòng)組成的集總擾動(dòng),且觀測(cè)器估計(jì)誤差在固定調(diào)節(jié)時(shí)間內(nèi)收斂到零;建立事件觸發(fā)通信機(jī)制,降低多AUV之間的通信頻率... （共11頁(yè)）