基于自適應反正切非奇異終端滑模的水下機械臂軌跡跟蹤控制

摘要： 針對水下機械臂的末端軌跡跟蹤控制問題,提出一種自適應快速反正切非奇異終端滑?？刂破?首先,基于莫里森方程建立考慮水作用效應的水下機械臂動力學模型;其次,結(jié)合非奇異終端滑?？刂坪头凑泻瘮?shù)特性,設(shè)計一種快速反正切非奇異終端滑模控制器,并基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預測系統(tǒng)的未知擾動;然后,通過李雅普諾夫理論驗證所提控制方法可在有限時間內(nèi)收斂到期望位置;最后,通過仿真實驗驗證所提控制方法的有... （共9頁）