基于非線性擴張狀態(tài)動量觀測器的機械臂碰撞檢測

摘要： 針對機械臂容易在人機協(xié)作中發(fā)生碰撞的問題，提出一種基于非線性擴張狀態(tài)動量觀測器的碰撞檢測方法。首先，通過離線參數(shù)辨識來識別未發(fā)生碰撞時機械臂的動力學(xué)模型；然后，在該動力學(xué)模型基礎(chǔ)上，將碰撞外力作為系統(tǒng)狀態(tài)變量，搭建了非線性擴張狀態(tài)動量觀測器；其次，在線計算出機械臂工作過程中的理論力矩，并考慮建模誤差和摩擦力設(shè)定力矩的時變閾值，當(dāng)實際力矩超過時變閾值時即認(rèn)為發(fā)生碰撞；最后，對機械... （共8頁）