滾動接觸式連續(xù)體機械臂運動學分析與堆疊構型優(yōu)化

摘要： 滾動接觸式連續(xù)體機械臂具有良好的柔順性和靈活性，能夠更好地執(zhí)行非結構化狹窄環(huán)境中檢修和探測等任務，但由于滾動接觸單元堆疊構型的不同，可能造成機械臂在運動時存在整體彎曲角和末端姿態(tài)角不一致的現(xiàn)象，從而影響機械臂的可達性。針對上述問題，設計滾動接觸式關節(jié)單元，提出三種不同堆疊構型的連續(xù)體機械臂，通過坐標變換方法建立機械臂的運動學模型；基于機械臂末端彎曲角和姿態(tài)角的數(shù)學模型，對比分析... （共11頁）