一類新型末端鉸接高速并聯(lián)機(jī)器人建模與動(dòng)力尺度綜合

摘要： 研究一類新型末端鉸接高速并聯(lián)機(jī)器人的建模與尺度綜合方法。該類機(jī)器人包含兩款構(gòu)型，其由3條近似對(duì)稱布置的主動(dòng)支鏈及1條連接靜平臺(tái)與末端執(zhí)行器的隨動(dòng)UPU支鏈構(gòu)成。與傳統(tǒng)Delta并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)不同，該類機(jī)器人末端采用鉸接結(jié)構(gòu)，無(wú)顯式動(dòng)平臺(tái)，機(jī)器人質(zhì)量輕盈，從而具備優(yōu)異的高速/高加速性能；同時(shí)，支鏈被動(dòng)桿采用偏置設(shè)計(jì)，使其位置逆、正解均具有解析表達(dá)式。首先，借助螺旋理論闡釋典型構(gòu)型... （共18頁(yè)）