基于Preisach模型的微創(chuàng)手術(shù)器械鋼絲繩驅(qū)動(dòng)滯回特性分析與建模

摘要： 微創(chuàng)手術(shù)中，在手術(shù)器械末端不安裝傳感器的條件下，系統(tǒng)仍需要得到末端準(zhǔn)確的位置信息，以保證控制精度和醫(yī)生手眼協(xié)調(diào)控制的一致性。為解決這一問題，本文基于改進(jìn)Preisach模型的原理建立鋼絲繩驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械傳動(dòng)模型，并采用多目標(biāo)遺傳算法NSGA-II(nondominated sorting genetic algorithm II)對(duì)模型的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，基于該模型對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行運(yùn)動(dòng)... （共11頁）