噴涂機(jī)器人風(fēng)機(jī)葉片分片噴涂軌跡優(yōu)化

摘要： 針對(duì)風(fēng)機(jī)葉片機(jī)器人噴涂的涂層均勻性和噴涂效率優(yōu)化問(wèn)題，基于風(fēng)機(jī)葉片的STL模型，提出一種風(fēng)機(jī)葉片分片噴涂軌跡優(yōu)化方法。首先，根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間和噴涂表面曲率對(duì)涂層厚度誤差的影響規(guī)律，建立葉片表面的分片算法。然后，以涂層厚度方差最小和噴涂時(shí)間最短為目標(biāo)，建立涂層均勻性和噴涂效率的多目標(biāo)優(yōu)化模型，并采用改進(jìn)的多目標(biāo)袋獾算法對(duì)噴涂軌跡參數(shù)進(jìn)行求解。試驗(yàn)結(jié)果表明：提出的分片算法獲得的分... （共7頁(yè)）