基于改進(jìn)灰狼算法的非線(xiàn)性摩擦力辨識(shí)與補(bǔ)償方法研究

摘要： 為減小非線(xiàn)性摩擦力對(duì)機(jī)床伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制精度的影響，對(duì)機(jī)床伺服系統(tǒng)摩擦特性進(jìn)行研究，將改進(jìn)灰狼算法應(yīng)用于LuGre摩擦模型參數(shù)辨識(shí)，通過(guò)搭建伺服系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行摩擦前饋補(bǔ)償仿真，并在三軸數(shù)控雕銑機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)一步完成摩擦前饋補(bǔ)償驗(yàn)證。結(jié)果表明：應(yīng)用基于改進(jìn)灰狼算法辨識(shí)的LuGre摩擦模型前饋補(bǔ)償方法，在兩軸聯(lián)動(dòng)圓軌跡運(yùn)動(dòng)跟隨過(guò)程中，低速運(yùn)動(dòng)換向時(shí)最大跟隨誤差下降幅度為67.7%... （共7頁(yè)）