基于三維點云的磁極焊縫識別及機器人軌跡生成技術

摘要： 針對大型水電站發(fā)電機磁極變長度、變間隙的復雜焊縫存在的示教編程效率低、精度差的問題，開發(fā)了一種基于光柵視覺傳感的焊縫識別及機器人軌跡免示教生成技術.采用安裝于機器人末端的光柵傳感器獲取不同部位的磁極焊縫點云，提出了一種結(jié)合機器人工具位姿變換矩陣和迭代最近點算法(ICP)的點云配準算法，得到大尺寸磁極焊縫完整點云數(shù)據(jù).基于隨機采樣一致性(RANSAC)開發(fā)了焊縫識別算法，實現(xiàn)了機... （共5頁）