多策略增強型蛇優(yōu)化器的避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對蛇優(yōu)化器(SO)在機器人路徑規(guī)劃問題求解中存在初始種群多樣性不足、前期全局尋優(yōu)能力弱、后期收斂精度低、容易陷入局部最優(yōu)等問題，提出一種用于機器人路徑規(guī)劃的多策略增強型蛇優(yōu)化器(MSESO)。采用佳點集方法對蛇種群進行初始化，增加初始種群多樣性，使種群對搜索空間的覆蓋更全面；引入兩個振蕩因子平衡全局搜索與局部開發(fā)的過程，并動態(tài)更新搜索范圍；融入自適應(yīng)精英反向?qū)W習(xí)策略充分利用種... （共11頁）

路徑規(guī)劃蛇優(yōu)化器佳點集振蕩因子自適應(yīng)精英反向?qū)W習(xí)