基于本體的非結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景建模和行為決策的方法研究

摘要： 本文章針對(duì)非結(jié)構(gòu)化道路，自主車(chē)輛難以進(jìn)行有效導(dǎo)航和決策規(guī)劃的問(wèn)題，提出了一種基于本體論進(jìn)行駕駛場(chǎng)景建模與行為決策的方法。首先，建立了非結(jié)構(gòu)化道路中各個(gè)元素的本體模型，其中利用八方位模型來(lái)描述道路場(chǎng)景中無(wú)人車(chē)和障礙物之間的位置關(guān)系。然后，將自主車(chē)輛中柵格地圖的笛卡爾坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為Frenet坐標(biāo)系，以組合彈簧模型為架構(gòu)定義風(fēng)險(xiǎn)函數(shù)來(lái)評(píng)估車(chē)輛在當(dāng)前場(chǎng)景行車(chē)的風(fēng)險(xiǎn)值。再將光電信息數(shù)據(jù)和... （共9頁(yè)）