新型樁架多級變幅機構運動學分析

摘要： 為了改善樁架的受力情況，提出了一種新型樁架多級變幅機構。該機構能有效減小前液壓缸的彎矩，提高樁架在作業(yè)時的穩(wěn)定性。首先，建立了空間坐標系，分析了該機構空間位置的正解和反解，繼而推導出速度雅可比矩陣和加速度海森矩陣，得到了該機構的運動學模型；其次，根據(jù)變幅條件設定了機構參數(shù)和液壓缸位移函數(shù)后，采用MATLAB軟件分析了機構的運動特性，確定了液壓缸收縮動作的銜接方式，并進一步分析了... （共9頁）