SINS/GNSS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)機(jī)制研究

摘要： 為提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性，提出了改進(jìn)故障檢測和信息融合方法的組合導(dǎo)航系統(tǒng)容錯(cuò)機(jī)制。設(shè)計(jì)了改進(jìn)的序貫概率比檢驗(yàn)法，引入了漸消因子提高對當(dāng)前時(shí)刻殘差信息的跟蹤速度，結(jié)合馬氏距離來判斷故障的結(jié)束時(shí)間，并依據(jù)判斷結(jié)果在恰當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)完全重置判斷信息；設(shè)計(jì)了一種基于聯(lián)邦濾波的自適應(yīng)歸一化融合算法，構(gòu)建故障檢測統(tǒng)計(jì)量的歸一化檢測值，將此值作為量測噪聲方差陣的權(quán)重系數(shù)，對相應(yīng)的子濾波器進(jìn)行加權(quán)... （共8頁）