基于新型TSM的船舶動力定位系統(tǒng)控制研究

摘要： 復(fù)雜海洋情況下，水面船的動力定位系統(tǒng)存在定位精度低、收斂速度慢的問題，難以保持期望船位與艏向。為了提高系統(tǒng)的收斂速度減少跟蹤誤差，提出一種基于新型固定時間穩(wěn)定的非奇異快速終端滑模(TSM)控制方法。該方法采用新型固定時間穩(wěn)定算法獲得收斂時間的上界，選擇固定時間擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，對船舶航行速度和海洋干擾力進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)一步提出一種固定時間非奇異快速終端滑模輸出反饋控制器，避免奇異性問... （共9頁）