基于Maxwell改進(jìn)模型的氣動(dòng)人工肌肉遲滯特性

摘要： 針對(duì)氣動(dòng)人工肌肉非線性程度高、遲滯模型建立困難的問(wèn)題，研究了氣動(dòng)人工肌肉的遲滯特性，提出了一種基于滑移算子的改進(jìn)Maxwell模型。搭建了氣動(dòng)人工肌肉的收縮力測(cè)試平臺(tái)，進(jìn)行了靜態(tài)力實(shí)驗(yàn)和動(dòng)態(tài)力實(shí)驗(yàn)，得到了氣動(dòng)人工肌肉的遲滯力曲線，并分別考慮了不同行程、不同充氣壓力和不同伸縮速率對(duì)遲滯環(huán)的影響，得到了氣動(dòng)人工肌肉的各項(xiàng)遲滯特性。針對(duì)傳統(tǒng)Maxwell模型無(wú)法很好地表現(xiàn)氣動(dòng)人工肌肉... （共10頁(yè)）