基于貝塞爾曲線(xiàn)和多目標(biāo)優(yōu)化方法的多車(chē)隊(duì)形切換軌跡規(guī)劃

摘要： 提出一種基于貝塞爾曲線(xiàn)和多目標(biāo)優(yōu)化方法的多車(chē)隊(duì)形切換軌跡規(guī)劃方法。將軌跡規(guī)劃問(wèn)題分解為軌跡形狀規(guī)劃及速度規(guī)劃兩個(gè)部分。為進(jìn)一步得篩選出最優(yōu)的切換軌跡，使用多目標(biāo)優(yōu)化方法，基于避碰安全性、軌跡平順性和路徑長(zhǎng)度最短規(guī)則，對(duì)軌跡組進(jìn)行評(píng)分從而選出滿(mǎn)足隊(duì)形切換過(guò)程的最優(yōu)切換軌跡。結(jié)果表明，所篩選的隊(duì)形切換軌跡組能夠滿(mǎn)足狀態(tài)約束、曲率連續(xù)有界約束、速度連續(xù)約束、無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)約束、平順性約束... （共10頁(yè)）