涂覆并聯(lián)機(jī)器人軌跡跟蹤同步控制策略研究

摘要： 當(dāng)涂覆并聯(lián)機(jī)器人兩側(cè)分支不同步或從主動(dòng)關(guān)節(jié)到末端執(zhí)行器存在運(yùn)動(dòng)傳遞誤差時(shí)，會(huì)影響機(jī)器人的軌跡跟蹤性能。為此，提出一種結(jié)合深度學(xué)習(xí)的智能跟蹤滑模同步控制方法(ITSSMSC)。基于復(fù)合誤差設(shè)計(jì)滑動(dòng)面，利用深度學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練具有多隱層的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在不調(diào)整額外參數(shù)的情況下跟蹤由不同涂層工藝要求決定的任意給定軌跡，并保證同步性能。最后，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該控制方法的有效性。結(jié)果表明：該控... （共8頁）

涂覆并聯(lián)機(jī)器人 滑模同步控制 深度學(xué)習(xí) 軌跡跟蹤 同步控制